ISM3D是由Impact Subsea推出的创新性水下姿态与航向参考系统传感器(AHRS)，专为水下机器人（ROV）、自主水下航行器（AUV）以及其他水下航向、俯仰和横滚应用而设计。该系列产品具有高度的坚固性、紧凑性和轻量化特点，能够满足各种水下作业的需求。
ISM3D适用于多种水下应用场景，包括但不限于：
• ROV和AUV的航向与姿态测量
• 水下设备部署监测
• 运动参考单元（MRU）
• 自动航向替代磁通门罗盘
• 替代磁控陀螺仪
技术特点：
• 传感器融合：ISM3D采用了基于微机电系统（MEMS）的加速度计、角速率陀螺仪和磁力计。通过先进的融合算法对各传感器的输出数据进行处理，从而提供高度稳定且精确的航向、俯仰和横滚数据。
• 抗磁干扰：具备可选择的惯性模式，使其在面对短暂的磁场干扰时仍能保持高度的航向稳定性。
• 外壳材质：提供钛合金或黑色尼龙外壳两种选择，钛合金外壳适用于6000米水深的作业环境，而尼龙外壳适用于1000米水深。此外，还可根据客户要求提供其他OEM配置。
技术参数
| 精度 | 提供指向本地磁北±0.5°的方向 |
| 分辨率 | ±0.1° |
| 通信接口 | RS232&RS485 |
| 协议 | 300-115,200波特率 |
| 数据 | 连续或按需 |
| 数据速率 | 最高250Hz |
| 输入电压 | 7-32VDC |
| 功率 | 29mA@ 24V DC |
| 俯仰 | +90° |
| 横滚 | ±180° |
| 精度 | ±0.07° |
| 分辨率 | 0.01° |
| 重量（空气/水中） | 0.33/0.225kg钛，0.2/0.1kg聚缩醛 |
| 深度等级 | 6000m钛，1000m聚缩醛 |
| 温度 | 工作温度-10～50℃，存储温度-10～50℃ |
| 连接器 | Subconn MCBH8M-SS或定制 |
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